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从事电力行业人员经常会提及到IEC61850通讯协议，电力客户也经常提问到。然而，我们对它究竟理解多少？听过IEC61850的人很多，可是61850究竟是什么？通信规约？没错，IEC61850标准是电力系统自动化领域的通用标准。它通过标准的实现，实现了智能变电站的工程运作标准化。使得智能变电站的工程实施变得规范、统一和透明。然后呢？它究竟规定了什么？IEC61850是什么样子的IEC61850系列是由10个部分组成的，分别是：IEC61850—1基本原则；IEC61850—2相关专业用语的阐述；IEC61850—3有关的规范和要求；IEC61850—4对于系统和工程方面所提出的要求和规范；IEC61850—5功能和装置模型的相关概述；IEC61850—6结构语言；IEC61850—7阐述变电站和馈线设备的使用理论知识以及运作模式，并对相关结构进行描述定义；IEC61850—8变电站和间隔层内以及变电站层和间隔层之间的特殊通信服务映射SCSM；IEC61850—9间隔层和过程层内以及间隔层和过程层之间特殊通信服务映射SCSM；IEC61850—10最终测试。位置（位移）传感器直线移动传感器有电位计式传感器和可调变压器两种。角位移传感器有电位计式、可调变压器（旋转变压器）及光电编码器三种，其中光电编码器有增量式编码器和式编码器。增量式编码器一般用于零位不确定的位置伺服控制，式编码器能够得到对应于编码器初始锁置的驱动轴瞬时角度值，当设备受到压力时，只要读出每个关节编码器的读数，就能够对伺服控制的给定值进行调整，以防止机器人启动时产生过剧烈的运动。